Product Support for FJD Trion SLAM SDK

Szybki start

Metody publiczne

Przykład użycia

Środki ostrożności

Przegląd

SLAM SDK to biblioteka C++ do komunikacji z urządzeniami S2/P2/P1, udostępniająca funkcje takie jak wykrywanie urządzeń, skanowanie map oraz pobieranie danych.

Przestrzeń nazw

namespace fjminislam

Definicja stałych

Konfiguracja portu

Nazwa stałej	Wartość	Opis
BROADCAST_PORT	29527	Port rozgłoszeniowy urządzenia
PORT	9090	Porty komunikacyjne urządzenia

Pobierz wyliczenie typu danych

enum DownloadDataType
{
    FJDSLAM = 1,   // dane w formacie FJDSLAM
    PLY     = 2,   // dane chmury punktów w formacie PLY
    PTS     = 3,   // dane chmury punktów w formacie PTS
    LAS     = 5,   // dane chmury punktów w formacie LAS
    FJDRTK  = 6,   // dane w formacie FJDRTK
    RTCM    = 9,   // dane w formacie RTCM
    INSV    = 99,  // dane w formacie INSV
};

Struktura urządzenia

struct Device
{
std::string serialno; // Numer seryjny urządzenia
std::string ip; // Adres IP urządzenia
std::string fwversion; // Wersja oprogramowania układowego
};

Klasa SDK

Funkcja konstruktora i destruktora

SDK(); // Konstruktor domyślny
~SDK(); // Destruktor

Publiczna zmienna składowa

std::vector<fjminislam::Device> device_list; // Lista urządzeń

get_available_devices

std::vector<fjminislam::Device> get_available_devices(int search_time=3);

Funkcja: Wyszukaj dostępne urządzenia

Parametr:

search_time

Czas wyszukiwania, jednostka: sekundy, domyślnie: 3 sekundy

Wartość zwracana : Lista urządzeń

get_maplist

json get_maplist();

Funkcja: Pobierz informacje o liście map

Wartość zwracana : Informacje o mapie w formacie JSON, zawierające następujące pola:

Nazwa pola	Typ	Opis
result	bool	Wynik żądania, true oznacza sukces
values.has_camera	array<int>	Z kamerą lub bez kamery, 1 oznacza tak, a 0 oznacza nie
values.maplist	array<string>	Lista nazw map
values.match_status	array<int>	Czy kontynuować skanowanie od punktu przerwania, 1 oznacza tak, 0 oznacza nie
values.rtk_locked_percent	array<int>	Procent blokady RTK
values.slam_dis_in_m	array<int>	Przebieg misji, jednostka: metry
values.task_time_in_sec	array<int>	Czas zadania, w sekundach
values.vec_data_types_for_download	array<int>	Typ danych do pobrania, 1 oznacza istnienie

start_map

json start_map(std::string mapname="");

Funkcja: Rozpocznij zadanie skanowania

Parametr:

nazwa_mapy

Niestandardowa nazwa mapy, opcjonalna

Wartość zwracana : Wynik uruchomienia w formacie JSON, zawierający następujące pola:

Nazwa pola	Typ	Opis
result	bool	Wynik żądania, true oznacza sukces
values.status	int	Status zadania: 0 - Misja przerwana 1 - Status normalny -1 - Inicjalizacja nie powiodła się -2 - Urządzenie zajęte -4 - Przetwarzanie zadania -6 - Niewystarczająca pamięć masowa kamery Insta

stop_map

json stop_map();

Funkcja: Zatrzymanie zadania skanowania

Wartość zwracana : Wynik zatrzymania w formacie JSON, zawierający następujące pola:

Nazwa pola	Typ	Opis
result	bool	Wynik żądania, true oznacza sukces
values.message	string	Opis komunikatu
values.success	bool	Czy zatrzymanie zakończyło się powodzeniem

check_device_task

json check_device_task(bool force_check=true);

Funkcja: Uzyskaj lub wykonaj autokontrolę urządzenia

Parametr:

force_check

Czy wymusić autokontrolę, true oznacza tylko pobranie wyniku, false oznacza wykonanie autokontroli

Wartość zwracana: Wynik autokontroli w formacie JSON, zawierający następujące pola:

Nazwa pola	Typ	Opis
result	bool	Wynik żądania, true oznacza sukces
values.status	int	Stan urządzenia: 7 - Wszystkie urządzenia działają prawidłowo 5 - Nieprawidłowości LiDAR

download_map_data

bool download_map_data(std::string mapname, fjminislam::DownloadDataType type, std::string save_path);

Funkcja: Pobierz dane skanowania

Parametry:

nazwa_mapy

Nazwa mapy

typ

Typ pobieranych danych, zobacz wyliczenie:

DownloadDataType

ścieżka_zapisu

Ścieżka zapisu danych, np.:

/tmp/

Wartość zwracana : true oznacza pomyślne pobranie, false oznacza nieudane pobranie

time_syn

json time_syn();

Funkcja: Synchronizuje czas ze skanerem

Wartość zwracana : Wynik synchronizacji czasu w formacie JSON, zawierający następujące pola:

Nazwa pola	Typ	Opis
result	bool	Wynik żądania, true oznacza sukces
values.left_time	int	Pozostały czas
values.status	bool	Status synchronizacji, true oznacza sukces

check_scanner_connection

bool check_scanner_connection();

Funkcja: Sprawdź stan połączenia skanera

Wartość zwracana : true oznacza prawidłowe połączenie, false oznacza nieprawidłowe połączenie

connect_device

bool connect_device(fjminislam::Device device);

Funkcja: Połącz z określonym urządzeniem

Parametr:

device

Informacje o urządzeniu, z którym ma zostać nawiązane połączenie

Wartość zwracana : true oznacza pomyślne połączenie, false oznacza niepowodzenie połączenia

get_current_name

std::string get_current_name();

Funkcja: Pobierz nazwę aktualnie podłączonego urządzenia

Wartość zwracana : Nazwa urządzenia

get_version

std::string get_version();

Funkcja: Pobierz wersję SDK

Wartość zwracana : Numer wersji SDK

Podstawowy proces użycia

#include "fjminislam_sdk.h"

int main() {
    fjminislam::SDK sdk = fjminislam::SDK();
    sdk.get_version();
    fjminislam::Device selected_scanner;
    std::vector<fjminislam::Device> devices_list = sdk.get_available_devices();
    if (devices_list.size() == 0) {
        printf("nie znaleziono skanera\n");
        return 1;
    }
    selected_scanner = devices_list[0];
    printf("wybrane urządzenie, numer seryjny:%s ip:%s\n",selected_scanner.serialno.c_str(), selected_scanner.ip.c_str());

    std::string sdk_version = sdk.get_version();
    printf("wersja_sdk: %s\n", sdk_version.c_str());

    if (!sdk.connect_device(selected_scanner)) {
        printf("connect_device nie powiodło się\n",);
        return 2;
    }

    if (!sdk.check_scanner_connection()) {
        printf("check_scanner_connection nie powiodło się\n");
        return 3;
    }

    json time_syn_result = sdk.time_syn();
    printf("odpowiedź time_syn: %s\n", time_syn_result.dump().c_str());

    json start_map_result = sdk.start_map("test1");
    printf("odpowiedź start_map: %s\n", start_map_result.dump().c_str());
    
#ifdef _WIN32
    Sleep(30);
#else
    sleep(30);
#endif
    std::string cur_name = sdk.get_current_name();
    printf("cur_name: %s\n", cur_name.c_str());

    json stop_map_result = sdk.stop_map();
    printf("odpowiedź stop_map: %s\n", stop_map_result.dump().c_str());

    json get_maplist_result = sdk.get_maplist();
    printf("odpowiedź get_maplist: %s\n", get_maplist_result.dump().c_str());

    bool download_result = sdk.download_map_data(cur_name, fjminislam::DownloadDataType::LAS, "./");
    printf("odpowiedź download_map_data: %d\n", download_result);
    return 0;
}

Przed użyciem SDK upewnij się, że urządzenie jest prawidłowo podłączone do sieci
Podczas procesu skanowania utrzymuj urządzenie stabilnie i unikaj nagłych ruchów
Podczas pobierania danych upewnij się, że w ścieżce zapisu jest wystarczająco dużo miejsca
Zaleca się sprawdzenie stanu połączenia urządzenia przed wywołaniem API

Podstawowy proces użycia

#include "fjminislam_sdk.h"

int main() {
    fjminislam::SDK sdk = fjminislam::SDK();
    sdk.get_version();
    fjminislam::Device selected_scanner;
    std::vector<fjminislam::Device> devices_list = sdk.get_available_devices();
    if (devices_list.size() == 0) {
        printf("nie znaleziono skanera\n");
        return 1;
    }
    selected_scanner = devices_list[0];
    printf("wybrane urządzenie, numer seryjny:%s ip:%s\n",selected_scanner.serialno.c_str(), selected_scanner.ip.c_str());

    std::string sdk_version = sdk.get_version();
    printf("wersja_sdk: %s\n", sdk_version.c_str());

    if (!sdk.connect_device(selected_scanner)) {
        printf("connect_device nie powiodło się\n",);
        return 2;
    }

    if (!sdk.check_scanner_connection()) {
        printf("check_scanner_connection nie powiodło się\n");
        return 3;
    }

    json time_syn_result = sdk.time_syn();
    printf("odpowiedź time_syn: %s\n", time_syn_result.dump().c_str());

    json start_map_result = sdk.start_map("test1");
    printf("odpowiedź start_map: %s\n", start_map_result.dump().c_str());
    
#ifdef _WIN32
    Sleep(30);
#else
    sleep(30);
#endif
    std::string cur_name = sdk.get_current_name();
    printf("cur_name: %s\n", cur_name.c_str());

    json stop_map_result = sdk.stop_map();
    printf("odpowiedź stop_map: %s\n", stop_map_result.dump().c_str());

    json get_maplist_result = sdk.get_maplist();
    printf("odpowiedź get_maplist: %s\n", get_maplist_result.dump().c_str());

    bool download_result = sdk.download_map_data(cur_name, fjminislam::DownloadDataType::LAS, "./");
    printf("odpowiedź download_map_data: %d\n", download_result);
    return 0;
}

Uchwyt do psa-robota FJD Trion S1

Dzięki zaawansowanemu algorytmowi SLAM model S1 tworzy obraz rzeczywistości podczas skanowania, dzięki czemu nie umknie Ci żaden szczegół.

Instrukcja obsługi

Broszura produktu

Film z rozpakowywania

Uchwyt do psa-robota FJD Trion S1

Dzięki zaawansowanemu algorytmowi SLAM model S1 tworzy obraz rzeczywistości podczas skanowania, dzięki czemu nie umknie Ci żaden szczegół.

Instrukcja obsługi

Broszura produktu

Film z rozpakowywania

Pobierz pakiet SDK

Windows

Linux-arrch64

Linux-x86
ubuntu-22.04-gcc-11.4.0

Linux-x86
ubuntu-18.04-gcc-7.5.0

Linux-x86
ubuntu-20.04-gcc-9.4.0

Struktura danych

Struktura urządzenia

struct Device
{
std::string serialno; // Numer seryjny urządzenia
std::string ip; // Adres IP urządzenia 
addressstd::string fwversion; // Wersja oprogramowania sprzętowego
};

Klasa SDK

Konstruktor

Funkcja konstruktora i destruktora

Publiczna zmienna składowa

D

Przed użyciem SDK upewnij się, że urządzenie jest prawidłowo podłączone do sieci
Podczas procesu skanowania utrzymuj urządzenie w stabilnej pozycji i unikaj nagłych ruchów
Podczas pobierania danych upewnij się, że w ścieżce zapisu jest wystarczająco dużo miejsca
Zaleca się sprawdzenie stanu połączenia urządzenia przed wywołaniem API